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自动冲床拉伸机械手如上图所示，也是我们常说级进模机械手，销售高精密机械手，或单机多工位机械手，移载臂上机械手的数量取决于对应的工位数量，一般这种结构采用二轴或三轴伺服的结构形式，主要根据冲床的结构来决定的，二轴据多；

      自动冲床拉伸机械手一般出于换装模具考虑一般安装在冲床人操作面的对面

机加工桁架机械手除了上面说的采用plc+触摸屏的形式外，现在很多控制系统厂家推出针对桁架机械手的控制系统，这类控制系统一般用在较为简单的桁架机械手应用环境中，或原有机床不是数控系统控制的应用场景中，高精密机械手生产商，设置相对较为复杂，很多需要懂得编程代码，在多机床联机控制中相对调置比较麻烦，中山高精密机械手，没有plc+触摸屏的形式来得直观，但对于原来不是数控或plc控制的系统来讲，电气控制方面又来得比较简单。



这里带来的一个问题就是需要几个抓手，如果需要多个抓手那基本更适用于桁架机械手，桁架机械手可以采用共用轨道，增加x轴抓手来解决多抓手及换料时间问题，而机器人目前也可以换抓手的方式，但由于是整个抓手的更换，更换的时间较长，通用机械手它是一种具有独立控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的中、小批量自动化生产，在柔性自动生产线中得到广泛应用。



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