机加工桁架机械手除了上面说的采用plc+触摸屏的形式外，现在很多控制系统厂家推出针对桁架机械手的控制系统，这类控制系统一般用在较为简单的桁架机械手应用环境中，或原有机床不是数控系统控制的应用场景中，电动调位机械手，设置相对较为复杂，很多需要懂得编程代码，注塑用五轴机械手，在多机床联机控制中相对调置比较麻烦，没有plc+触摸屏的形式来得直观，但对于原来不是数控或plc控制的系统来讲，电气控制方面又来得比较简单。
自动冲床拉伸机械手如上图所示，也是我们常说级进模机械手，或单机多工位机械手，移载臂上机械手的数量取决于对应的工位数量，一般这种结构采用二轴或三轴伺服的结构形式，主要根据冲床的结构来决定的，二轴据多；
自动冲床拉伸机械手一般出于换装模具考虑一般安装在冲床人操作面的对面
当然在实际应用中也有不少需要安装要人工作操作面的情况，这样的情况给人工操作和换模带来不少的麻烦，
冲床机械手改造自动化一般根据产品的加工艺及生产需求分为---冲床机械手，塑胶机械手，一对多冲床机械及联杆式冲床机械手，---冲床机械手说明了就是一个冲床对应一台机械手，端州机械手，如图所示，这是一台---冲床机械手，用三工位设计，配合自动顶升料仓进行冲床机械手自动化作业，由于工件的厚度比较薄，所以配合有分张机构及双张检测，---送料过程的可控。
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